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2020, v.18;No.130(06) 48-52+6-7

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基于配准残差分布函数点对定权的ICP算法研究
Research on ICP Algorithm Based on Registration of Residual Distribution Function

余大梅;赵闯姓;

摘要(Abstract):

针对传统ICP配准算法无法抵抗常规粗差点对配准精度的影响问题,研究了基于配准残差分布函数点对定权的改进ICP配准算法,推导了基于配准残差分布函数的点对残差权重值计算公式,在此基础上采用幂法解算单位四元数,最终在速度和精度2个方面完成对原始ICP配准算法的优化。采用C~(++)编程语言将改进的ICP点云配准算法程序化,利用Rigel LMS-Z420i三维激光扫描仪对某雕像进行扫描,通过自编程序对含有常规粗差点的点云数据进行配准实验,将基于点对权重的改进ICP算法与标准ICP算法进行比较,结果表明基于点对权重的改进ICP算法能够有效处理配准数据中存在粗差点的情况,是一种比较精确的抗差配准算法,可对现存配准算法进行有效补充。

关键词(KeyWords): 三维激光扫描;点云配准;点云权重;配准残差;抗差配准;精度分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(41704008)

作者(Author): 余大梅;赵闯姓;

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参考文献(References):

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