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2018, v.16;No.112(12) 26-27+64+9

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基于B-SHOT特征和3D-NDT的点云自动配准
Point Cloud Automatic Registration Based on B-SHOT Feature and 3D-NDT

王鹏;李少达;赵雪;

摘要(Abstract):

提出一种结合B-SHOT特征的3 D-NDT点云自动配准方法。首先分别提取两个点集的B-SHOT特征点,并且估算这些特征点的B-SHOT特征描述子,然后通过双向汉明距离估计两个点集之间的三维特征匹配点对,并利用随机采样一致性算法估计两个点集的初值转换参数,最后使用3D-NDT算法完成精确配准。实验结果表明,算法能快速精确的进行两个点云集之间的自动配准。

关键词(KeyWords): B-SHOT;三维正态分布变换;自动配准;点云

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 四川省教育厅科研项目(16ZA0091);; 地球空间环境与大地测量教育部重点实验室测绘基础研究基金资助项目(15-01-06)

作者(Author): 王鹏;李少达;赵雪;

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参考文献(References):

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